Redakcija Reklama Prenumerata Leidiniai Archyvas
Leidiniai: Metai:

Į trasą išvažiuoja... robotai

Amerikiečių kompanija „Oshkosh“ kuria armijos reikmėms skirtą sunkvežimio modelį „TerraMax“, važiuojantį be vairuotojo.

Transporto priemonių „robotizavimas“ – vienas iš JAV armijos prioritetų. Šiuo metu Amerikoje kuriama nauja programa, numatanti „robotizuoti“ visą armijoje naudojamą techniką – nuo statybinės iki aviacijos bei povandeninės žvalgybinės.

Sunkvežimis robotas „TerraMax“ sugeba skaityti žemėlapius bei skenuoti kliūtis kelyje. Manoma, kad naujosios kartos sunkvežimiai tarnaus pristatant krovinius į „karštuosius“ taškus, padės evakuoti karius iš ugnies linijų, išvežti sužeistuosius. Naujovė galės tarnauti ir taikos sąlygomis – sunkvežimį robotą galima pritaikyti vežti krovinius didžiuliuose karjeruose.

Ne naujiena

Automatiškai valdomas krovininis transportas iš esmės nėra naujiena: tokias mašinas galima sutikti didžiulių gamyklų teritorijose ar milžiniškuose krovinių terminaluose. Tačiau jų „likimas“ – vežti krovinius griežtai nustatytu maršrutu, nė žingsnio nuo jo nenukrypstant. Tokių transporto priemonių greitis griežtai ribojamas, o judėjimo kryptį nustato kabelis, nutiestas po keliu.

Suteikti automobiliui visišką laisvę nesiryžo niekas, kol JAV gynybos ministerija (DARPA) paskelbė konkursą: „Grand Challenge“ („Didžiojo iššūkio“) varžyboms sukurti automobilius robotus. Nugalėtojams pažadėtas solidus prizas.

Darbo ėmėsi skirtingų Amerikos universitetų komandos. Vienu iš tokių robotų tapo „TerraMax“, kurį sukūrė Ohajo universiteto studentai bei dėstytojai. Baziniu modeliu pasirinktas armijos reikmėms skirtas sunkvežimis „Oshkosh MTVR“. Pirmiausia išradėjai pakeitė valdymo mechanizmą, įrengė maitinimo elementus valdymo kompiuteriams bei papildomą kuro baką, užtikrinantį dešimties valandų važiavimą nesustojant. Taip pat sukurtos kompiuterinės programos bei algoritmai. Tuomet sistemos kūrėjai užtikrino, kad kompiuterių komandos būtų sėkmingai perduodamos sunkvežimio valdymo mechanizmams. Vairuotojo vietą užėmė šešios vaizdo kameros, keturi lazeriniai atstumo matuokliai, du radiolokatoriai ir dvylika ultragarsinių „parktronikų“. Iš šių prietaisų gaunami signalai patenka į šešis galingus kompiuterius; be to, sumontuotas centrinis procesorius, sujungtas su dviem palydoviniais navigatoriais, kompasu bei navigacijos sistema.

Šios „smegenys“ nustato sunkvežimio greitį bei transporto priemonės buvimo vietą. Be to, perduoda signalus dirbti visiems automobilio agregatams.

Važiavimo principas maždaug toks: vairą sukioja hidromotoras su elektroniniu valdymu; stabdžių pedalai valdomi pneumocilindru, o degalų tiekimo mechanizmą ir pavarų dėžę kontroliuoja elektronika.

Bazinis MTVR („Medium Tactical Vehicle Replacement“) skirtas JAV armijos jūrų pėstininkams: jo serijinė gamyba pradėta 1999-aisiais. Sunkvežimio kėlimo galia važiuojant asfaltu – 15 t, nelygiu gruntu – 7 t. Variklis – 425 AG „Caterpillar C12“, sujungtas su septynių pakopų automatine pavarų dėže „Allison“. Galinga mašina puikiai tinka važiuoti nelygiomis vietovėmis, įveikti stačias įkalnes. Maksimalus greitis – 105 km/val.

Sunkvežimio konstrukcijos ypatumas – nepriklausoma visų ratų pakaba, slėgio reguliavimo sistema visose padangose ir sistema, savarankiškai nustatanti gedimus. Būtent šios sistemos dėka ir pavyko sukurti pirmąjį „nepilotuojamą“ šio modelio variantą.

Pirmosios „Grand Challenge“ lenktynės, kurioms buvo skirtas „TerraMax“, vyko 2004-aisiais. Tuomet nė vienam iš lenktynių dalyvių, tarp jų ir naujajam sunkvežimiui robotui, nepavyko laiku pasiekti finišo linijos.

Antrasis variantas

Prieš kiekvienas lenktynes automobilis tobulintas. Po pirmosios nesėkmės kitų metų varžyboms „TerraMax“ rengtas dar kruopščiau. Pagrindinis jo valdymo principas išliko toks pats, tačiau šiek tiek patobulinta važiuoklė: kad automobilis būtų manevringesnis, galiniai ratai pasisukantys.

Pakeista ir elektroninė įranga: amerikiečių kompanija „Rockwell Collins“ (specializacija – lėktuvų autopilotai) padirbėjo prie valdymo įrangos bei laidų sistemos, navigacijos ir programinės įrangos. Italijos Parmos miesto universiteto komanda suprojektavo binokuliarines skaitmenines vaizdo kamerų „akis“, sujungę jas su lazeriniais nuotolio matuokliais. Informaciją perdirbo penki galingi procesoriai, sumontuoti ant sunkvežimio platformos. Ypatingas dėmesys skirtas vibroizoliacijai bei elektroninėms sistemoms apsaugoti nuo smūgių.

Pertvarkytas „TerraMax-2“ išvažiavo į bandymų trasą. Paaiškėjo, kad jis puikiai orientuojasi aplinkoje, pasiekia 55 km/val. greitį. Tačiau ir antrosiose lenktynėse sunkvežimiui robotui nepasisekė: tuokart automobilis iškrito, įvažiavęs į trasos apsaugines tvoreles.

„TerraMax-3“

2007-ųjų rudenį „Grand Challenge“ organizatoriai nutarė dar labiau pasunkinti užduotį automobiliams robotams: suplanavo„Urban Challenge“ lenktynes mieste. Dalyviai skatinti itin dideliais prizais: už pirmąją vietą skirta dviejų milijonų dolerių, už antrąją – milijono, už trečiają – 500 tūkst. dolerių premijos.

Dalyvauti lenktynėse panoro 89 komandos (dauguma – su lengvaisiais automobiliais). Sunkvežimių gamintojas dalyvavo tiktai vienas – „Oshkosh“. Lenktynėms pateiktas atnaujintas „TerraMax“ modelis – ne triašis, kaip buvo anksčiau, o kompaktiškesnis dviašis ant MTVR 4x4 bazės. Kompanija „Teledyne“ (buvusi „Rockwell Scientific“) parengė naują programinę įrangą, Oburno universitetas įdiegė navigacijos sistemą, Italijos Parmos universitetas pagamino naujus „jutimo organus“ – vaizdo kameras, stebinčias aplinką, lazerinius atstumo matuoklius ir ultragarso sonarus. Vairo valdymo, stabdžių bei vairo mechanizmai liko tie patys kaip ir ankstesniuose mašinos variantuose.

Bandomuosiuose važiavimuose sunkvežimiui sekėsi puikiai, komanda sėkmingai įveikė atrankos varžybas ir drauge su dešimčia kitų komandų pateko į finalą.

Lenktynių vieta pasirinktas JAV armijos mokymo centre Kalifornijoje įsikūręs Viktorvilio miestelis, kuriame yra viskas, ko reikia lenktynėms: pastatai, keliai, kryžkelės, stotelės. Nėra tik vieno – gyventojų...

Per šešias valandas mašinos robotai miestelyje turėjo nuvažiuoti beveik 90 kilometrų, maksimalus greitis ribotas iki 48 km/val. Be to, automobiliai turėjo laikytis taisyklių: įjungti posūkių žibintus, sustoti priešais šviesoforus ir pan. Kad užduotis būtų sudėtingesnė, į miesto gatves išleista pusė šimto įprastų, valdomų žmogaus, lengvųjų automobilių.

Paskui kiekvieną robotą važiavo teisėjų automobilis su avariniu radijo jungikliu – tam atvejui, jei robotas išeitų iš rikiuotės ir pradėtų elgtis neprognozuojamai. Pasirodė, ne veltui: išsyk po starto signalo keletas automobilių įsigudrino sudaryti pirmąją pasaulyje robotų spūstį. Dar du „neįsipaišė“ į pirmąjį posūkį. Nepaisant daugelio dalyvių nesėkmių, „TerraMax“ kurį laiką užtikrintai važiavo trasa. Tačiau po dviejų valandų navigacinė sistema sutriko: kaip teigta oficialiame pranešime spaudai, vienuolika tonų sveriantis sunkvežimis „netikėtai pradėjo važiuoti fiksuotos struktūros kryptimi“. Kitaip tariant, pabandė taranuoti butaforinį valiutos keityklos stulpą centrinėje miesto aikštėje. Tuo sunkvežimio roboto lenktynės baigėsi ir šįsyk...

Parengė Lina JAKUBAUSKIENĖ

"Transporto pasaulis"
Liepa Nr. 7 (91)

"Linava" informuoja

Kronika

Aktualijos

Vežėjų akcija “STOP degalų kainų augimui” – naujų galimybių siekio pradžia

Egzotika

Į trasą išvažiuoja... robotai

Inovacijos

Cargo.LT– transporto ir krovinių birža

Jubiliejus

Valstybinė kelių transporto inspekcija paminėjo 15 metų sukaktį

Keliai Keleliai

„Unimog“ – vasaros kelių priežiūrai

Nauji modeliai

Švediškoji racionalizacija

Švediškoji racionalizacija

Patirtis

Metro pelningumą teks įrodyti

Perspektyvos

Miunchenas: milijoninis miestas be megapoliui būdingų problemų

Servisas

Naujos technologijos – nauji ir gedimai

Tendencijos

“Volkswagen” su MAN ir “Scania” – darnios plėtros kursu

Užsienyje

BMW – Bavarijos pasididžiavimo simbolis

Lietuvoje ir pasaulyje

Transporto priemonių, atvežtų iš JAV, registravimas

Transporto politika

Tikėtis malonių iš ES neverta

Technika

„Rainbow Ultima“ – moderniausia automobilių plovimo technologija

Muziejus

Degalų trūkumas ir kūrėjų fantazijos